1. Memilih standard inersia gerakan yang lebih kecil boleh meningkatkan kestabilan gerakan manipulator kimpalan dan meningkatkan ciri dinamik manipulator kimpalan.
2. Dalam skema manipulator kimpalan, ketegarannya lebih penting daripada kekuatannya. Untuk menjadikan ketegaran lebih besar, adalah perlu untuk menyaring secara munasabah bentuk keratan rentas dan piawai bahagian, kekakuan menyokong lejang dan ketegaran sentuhan, dan mengatur daya dan momen yang bertindak pada lengan secara munasabah untuk meminimumkan ubah bentuk lenturan bahagian.
3. Untuk ruang kerja memenuhi keperluan yang berkaitan, spesifikasi pengoptimuman spesifikasi lengan pemilihan membantu meningkatkan ketegaran manipulator kimpalan, seterusnya mengurangkan inersia gerakan.
4. Manipulator kimpalan mesti mempunyai spesifikasi penapisan untuk data kekuatan. Manipulator kimpalan dimuatkan secara berurutan daripada struktur, dan spesifikasi penyaringan untuk data berkekuatan tinggi harus mengurangkan kualiti bahagian.